April 05
Prof. Ismael H. F. Santos -
ismael@tecgraf.puc-rio.br
2
Rotate by
,
,
=
M
R
P
=
R
é
ë
ê
ê
ê
ù
û
ú
ú
ú
(
)
cos
q
-
(
)
sin
q
(
)
sin
q
(
)
cos
q
=
P
é
ë
ê
ê
ê
ù
û
ú
ú
ú
x
y
=
é
ë
ê
ê
ê
ù
û
ú
ú
ú
-
(
)
cos
q
x
(
)
sin
q
y
+
(
)
sin
q
x
(
)
cos
q
y
é
ë
ê
ê
ê
ù
û
ú
ú
ú
(
)
cos
q
-
(
)
sin
q
(
)
sin
q
(
)
cos
q
é
ë
ê
ê
ê
ù
û
ú
ú
ú
x
y