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Trabalho 2 - Calibração de câmera

Resumo

O intuito deste trabalho foi realizar a calibração de uma câmera a partir de um padrão colocado na cena capturada.

A partir de um stream de vídeo de entrada (vindo a partir de um arquivo ou de uma webcam), inicialmente são encontrados os cantos internos de um tabuleiro de xadrez de dimensões conhecidas.

Depois disso, utilizando o método de Tsai de calibração de câmeras, foram encontrados os parâmetros intrínsecos e extrínsecos da câmera.

Com posse destes dados, foi feita a inserção de objetos virtuais na cena em cima do tabuleiro de xadrez original.

Para a identificação dos cantos internos do tabuleiro de xadrez, foram usadas funções disponíveis no OpenCV. Para a calibração da câmera via o método do Tsai, foram utilizadas as bibliotecas do "Juiz Virtual", criadas por Flávio Szenberg em sua tese de doutorado. Por fim, usou-se OpenGL para a inserção de objetos virtuais na cena.

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